Q3：使用直線自我修正運動仍然走偏

本篇討論程式「13_自我修正運動」
程式同下：


Q3：使用直線自我修正運動仍然走偏
設置校正點：



前進300cm測試取樣六次：


誤差值仍將近35公分


A3：使用直線自我修正運動仍然走偏
解決方法1:
檢察馬達皮帶是否鬆脫,若是,請調整
解決方法2:
馬達是否發出異常轉動聲響，更換新品馬達
解決方法3:
可觀察到Robotino前進1~2米時,偏差角度並不大,所以當行程
較長時,可以:
1.用行走2米+1米的程式
2.同一程式,走1.5米距離,配合計數2次
A3：使用直線自我修正運動仍然走偏
解決方法4:原本的程式外加一個解除暫態，檢視M1,M3編碼器差異值，依實際情形修正轉移函數內容