Robotino世界: 9月 2010

2010年9月21日星期二

Client模式設定_指定IP

若因比賽需求等特定條件
得到指定條件:
如PC的有線網路IP為192.168.1.100
機器人迷你AP的IP為192.168.1.111
並指定使用Client模式
機器人迷你AP該如何設定?底下的方法可以試試

1.無線迷你AP為原廠設定值
(可按下電源旁復歸鈕5秒後,
等待20秒整理時間)
2.電腦有線區域網路設為指定IP
(如192.168.1.100)

3.將無線迷你AP網路線接上電腦，並提供電源
4.開啟IE,輸入192.168.1.220

5.帳號/密碼:admin

6.出現快速設定畫面

7.選擇Adapter

8.出現模式切換提示畫面
按下>>確認

9.對RobotinoAPX.1>>連線
(此時無線Router是工作中狀態)

10.進入>>進階設定

11.出現完整設定畫面,選取[無線]

12.指定RobotinoAPX.1
按下>>套用

13.進入>>IP組態>>區域網路
設為>>自動取得IP為NO設定指定IP
按下>>套用(如指定192.168.1.111)

14.已完成基本設定
按下>>儲存並重新啟動

15.系統重新啟動20秒

16.電腦網路線從無線AP拔除
接上額外無線Router(RT-N12)
並將無線AP仍保持通電狀態
17.通訊測試
開始->執行

輸入:cmd

輸入:ping 172.168.1.111

若設定成功,顯示

若不是請重覆之前動作,確認MAC是否輸入有誤
18.無線AP安裝在Robotino內,並啟動Robotino
19.等待Robotino開機完畢
並確認Robotino控制器螢幕上顯示IP為指定IP(即迷你AP的IP)
若不是,請用控制器按鍵,手動改為指定IP(如192.168.1.111)
20.開啟RobotinoView
連線IP為: 192.168.1.111
完成連線

2010年9月10日星期五

Q3：使用直線自我修正運動仍然走偏

本篇討論程式「13_自我修正運動」
程式同下：

Q3：使用直線自我修正運動仍然走偏
設置校正點：

前進300cm測試取樣六次：

誤差值仍將近35公分

A3：使用直線自我修正運動仍然走偏
解決方法1:
檢察馬達皮帶是否鬆脫,若是,請調整
解決方法2:
馬達是否發出異常轉動聲響，更換新品馬達
解決方法3:
可觀察到Robotino前進1~2米時,偏差角度並不大,所以當行程
較長時,可以:
1.用行走2米+1米的程式
2.同一程式,走1.5米距離,配合計數2次
A3：使用直線自我修正運動仍然走偏
解決方法4:原本的程式外加一個解除暫態，檢視M1,M3編碼器差異值，依實際情形修正轉移函數內容

Q2：當電池電壓下降為10V時,24V充電器無法對2顆電池充電

本篇討論Robotino機器人有關鉛蓄電池的問題
Robotino規格
1.額定電壓
a.應在30V至20V之間不等

2.鉛蓄電池
a.規格12V/4~5Ah
b.滿電時約15V左右
c.沒電時約10V左右

A2：本篇討論Robotino機器人有關鉛蓄電池的問題
狀況:
當電池電壓下降為10V時,24V充電器無法對2顆電池充電
解決步驟:
1.用24V充電器直接對單顆電池充電,時間約為數秒~數分鐘,
讓電壓提升到11.5V左右
2.當待充的2顆電池,皆為11.5V以上時,再用24V充電器充電
3.當充電器為綠色LED燈時,為充飽狀態(可能為虛充狀態)
4.此時電池為發熱狀態,放置半天~一天
5.再一次充電(此為2次回充法)

2010年9月7日星期二

Robotino_Q&A1

Q1：

問題:
1.圖1與圖3為同一個副程式
2.圖2為不同程式，也會發生同樣的狀況
==============================================
A1-1：

問題原因:
1.出現暫態的問題
2.出現不穩定信號

解決方法:
利用濾波器(4~10階)

A1-2：

問題原因:
1.出現暫態的問題
2.出現不穩定信號

解決方法:
2個條件都要成立
並且成立的時間要大於0.3秒

2010年9月2日星期四

WAP-0004無線AP重新設定

AP無線接收器

為11g 54 Mbps Pocket AP Router
USB電源供應，符合IEEE802.11g每秒
54MB傳送速率與IEEE802.11b每秒11MB
傳送速率標準
室內傳輸範圍100M以內
提供AP, AP client 和Router三種模式

無線AP（AP, AP client 和Router三種模式）Robotino採用AP, client 模式

-直接存取(AccessPoint)模式:-
SSID : RobotinoX.Y (例如Robotino1.12 或RobotinoAP.1.13)
Chanel : 1 , 6 或11 (彼此間距至少4 ch.!)
WEP/WPA : none (no encryption enabled !)
IP of AP: 172.26.101.1
Subnet : 255.255.0.0
gateway : 0.0.0.0
DNS : 0.0.0.0
DHCP : ON (提供比電含IP的範圍在172.26.100.1 .... 172.26.100.100)
PC104 IP: 172.26.1.1
設定時，若沒設定DHCP的話，PC的網域要設定為172.26.x.x

1.按下RESET鈕3秒,等待10秒重新啟動
2.將網路線從PC接到AP並提供電原
3.電腦區域網路設為192.168.1.100
4.在AP模式下,輸入192.168.1.1

5.帳號與密碼均為admin
6.出現登入畫面

7.進入BasicSetting 修改SSID為:
Robotino.X.Y(例如Robotino.2.197)

8.進入IPSetting
設定成如下圖

9.進入Advanced Setting
不作任何修改

10.若要指定特定PC才能與Robotino連線
可設定PC的MAC給AP

11.取得PC無線網卡的MAC
執行=>輸入“ cmd”

12. 輸入“ ipconfig/all “

13. 出現無線網卡的MAC

14.輸入無線網卡的MAC
15.完成所有AP設定動作

CF卡韌體升級

1.下載CF卡影像檔
1.8版,針對RobotinoView1.7,CF卡需1G以上(建議用2G、4G、8G)
連結1.8版
2.0版,針對RobotinoView2.4,CF卡需1G以上(建議用2G、4G、8G)
連結2.0版

2.CF-Card.bat內容修正為
SET out=\\?\Device\Harddisk1\Partition0

3.將CF卡讀卡機安裝於PC(務必使用免安裝讀卡機),並將CF插入讀卡機

CF-Card.bat內容修正為
SET out=\\?\Device\Harddisk1\Partition0
注意:執行時務必先移除其他USB連結的硬體

5.出現DOS畫面
6.根據訊息按下空白鍵，出現格式化數字畫面
7.出現完成訊息，滑鼠關閉視窗

RT-N12額外無線Router設定

無線AP（AP, AP client 和Router三種模式）

網路卡模式(Client mode)

若能覺得訊號不夠穩定的話,可試著一個額外無線Router做強化信號

額外無線Router設定
SSID:RobotinoAPX.1
Chanel:11
Encryption : disabled (no WEP / no WPA / no WPA2 !)
SSID Broadcast: disabled
IP:192.168.1.1
Subnet : 255.255.0.0
DHCP:192.168.1.2~100

說明:
IP:1給無線Router
IP範圍:2~100給Robotino與PC

額外無線路由器
ASUS RT-N12
3合一無線路由器